Методы управления робототехническими приложениями, Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., 2016

Методы управления робототехническими приложениями, Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., 2016.
   
   Учебное пособие посвящено методам управления многозвенными робототехническими системами. Рассмотрены решения кинематических задач по положению и скоростям. Представлены подходы к решению задач планирования движений роботов. Представлены методы синтеза регуляторов в задачах стабилизации и слежения. Приведены особенности организации аппаратной и программной частей систем технического зрения. Пособие предназначено для студентов факультета систем управления и робототехники Университета ИТМО, обучающихся по направлениям 15.04.06 Мехатроника и робототехника, 27.04.03 Системный анализ и управление, 27.04.04 Управление в технических системах.




Прямая задача кинематики.
Известно, что положение и ориентация твердого тела (или системы координат, связанной с этим телом) в пространстве однозначно определяется шестью координатами: тремя линейными (декартовыми) и тремя угловыми (например, углами Эйлера). Использование метода, предложенного в 1955 г. учеными Жаком Денавитом и Ричардом Хартенбер-гом, позволяет сократить это число до четырех параметров, называемыми параметрами Денавита-Хартенберга. Такое упрощение достигается с помощью стандартизированного алгоритма привязки систем координат к звеньям манипулятора.

Рассмотрим решение ПЗК на примере шестизвенного робота-манипулятора с вращательными сочленениями и со сферическим запястьем, кинематическая схема которого изображена на Рис. 1.1. Сферическое запястье означает, что оси вращения последних трех сочленений пересекаются в одной точке. Примем изображенное на Рис. 1.1 положение за нулевую конфигурацию, т.е. такое расположение звеньев, при котором все обобщенные координаты равны нулю. Согласно методу Денавита-Хартенберга решение состоит из следующих шагов.

Оглавление
Введение
Глава 1 Кинематический анализ
1.1 Базовые сведения и основные понятия
1.2 Прямая задача кинематики
1.2.1 Алгоритм присвоения систем координат
1.2.2 Определение параметров Денавита-Хартенберга
1.2.3 Матричные однородные преобразования
1.2.4 Расчет углов Эйлера  
1.3 Обратная задача кинематики
1.4 Кинематика скоростей
1.4.1 Линейная часть матрицы Якоби манипулятора
1.4.2 Угловая часть матрицы Якоби манипулятора
1.4.3 Итоговая матрица Якоби манипулятора
1.4.4 Аналитическая матрица Якоби манипулятора
1.4.5 Сингулярные конфигурации
1.4.6 Обратная задача кинематики скорости
Глава 2 Планирование движения
2.1 Базовые сведения и основные понятия
2.2 Планирование маршрута
2.2.1 Метод декомпозиции на ячейки
2.2.2 Метод потенциального поля
2.2.3 Метод вероятностной дорожной карты
2.3 Планирование траектории  
2.3.1 Односегментная траектория
2.3.2 Многосегментная траектория
Глава 3 Управление движением
3.1 Одномерное управление  
3.1.1 Динамическая модель вращательного сочленения
3.1.2 ПД- и ПИД-регуляторы
3.1.3 Робастное управление  
3.1.4 Насыщение входного сигнала
3.1.5 Слежение за заданной траекторией
3.2 Многомерное управление
3.2.1 Динамическая модель манипулятора
3.2.2 Стабилизация заданной конфигурации
3.2.3 Слежение за заданной траекторией
3.2.4 Робастная линеаризация по обратной связи
3.2.5 Управление на основе пассификации
Глава 4 Техническое зрение
4.1 Аппаратная структура системы технического зрения
4.2 Обработка данных от цифровой видеокамеры
4.3 Обработка данных от времяпролетной камеры
Заключение
Список литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Методы управления робототехническими приложениями, Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., 2016 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Теги: книги для студентов и школьников :: Борисов :: Громов :: Пыркин :: робототехника