Механика промышленных роботов, Книга 3, Основы конструирования, Флоров К.В., Воробьев Е.И., 1989

Механика промышленных роботов, Книга 3, Основы конструирования, Флоров К.В., Воробьев Е.И., 1989.
      
   В книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения и поступательного перемещения направляющих, схватов, демпферов, а также методы построения динамических моделей конструкций.




Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой.
Впервые были разработаны роботы именно такого типа, и сейчас они являются наиболее распространенными по общему объему выпуска. Конструктивная особенность манипуляторов таких роботов — наличие выдвижной руки, которая может вращаться вокруг вертикальной оси (у роботов, работающих в цилиндрической системе координат) или одновременно вращаться вокруг вертикальной оси и качаться вокруг горизонтальной оси (у роботов, работающих в сферической системе координат).

Характерным представителем напольных роботов с выдвижной рукой, работающих в сферической системе координат, является робот «Универсал-15» (рис. 1.1). Робот имеет шесть степеней подвижности: четыре транспортных — вращение вокруг вертикальной оси, качание относительно горизонтальной оси, поперечный сдвиг и выдвижение руки; два ориентирующих — вращение схвата вокруг двух взаимно перпендикулярных осей.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Введение.
Раздел 1. Конструкции и принципы проектирования промышленных роботов.
Глава 1. Конструкции промышленных роботов.
1.1. Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой.
1.2. Напольные промышленные роботы с шарнирной рукой.
1.3. Портальные подвесные промышленные роботы.
1.4. Промышленные роботы мостового типа.
1.5. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа.
Глава 2. Принципы проектирования промышленных роботов.
2.1. Технические требования и параметры.
2.2. Определение параметров роботов.
2.3. Агрегатно-модульный принцип проектирования промышленных роботов.
Раздел 2. Расчет и конструирование механической системы и ее узлов.
Глава 3. Проектирование механической системы.
3.1. Ориентирующие (кистевые) механизмы.
3.2. Несущая механическая система.
3.3. Исполнительная система.
3.4. Выбор типа привода.
3.5. Разработка кинематической схемы.
Глава 4. Конструкция и расчет механизмов рук.
4.1. Конструкции и кинематика рук.
4.2. Разработка компоновочного чертежа руки.
4.3. Расчет трансмиссионных валов.
4.4. Конструкция и расчет муфт. 
4.5. Передаточные механизмы рук.
4.6. Конструкция и расчет схватов.
Глава 5. Конструкция и расчет механизмов вращения и прямолинейного перемещения.
5.1. Конструкция и расчет механизмов вращения. 
5.2. Механизмы вращения с червячной передачей. 
5.3. Механизмы вращения с планетарной цевочной передачей.
5.4. Механизмы вращения с волновыми зубчатыми передачами.
5.5. Механизмы прямолинейного перемещения.
Глава 6. Расчет и проектирование конструктивных модулей.
6.1. Технические требования к модулям.
6.2. Жесткость модулей.
6.3. Точность модулей.
6.4. Проектирование модульных схватов.
Раздел 3. Построение динамических моделей конструкций и систем промышленных роботов.
Глава 7. Динамические модели конструкций роботов.
7.1. Динамические модели манипуляторов с учетом упругости звеньев передаточных механизмов.
7.2. Динамические модели манипуляторов с учетом изгибной упругости руки.
7.3. Динамические модели двухзвенных шарнирных манипуляторов с учетом упругости звеньев.
7.4. Асимптотический метод в динамике упругих манипуляторов.
7.5. Дискретные динамические модели конструкций манипуляторов.
7.6. Динамические точечные модели портальных роботов и анализ их точности.
Глава 8. Динамические модели промышленных роботов с учетом приводов. 
8.1. Динамическая модель робота с пневмоприводом.
8.2. Динамическая модель электрогидравлического и электромеханического привода.
8.3. Динамическая модель и выбор параметров гидравлических тормозных устройств.
Заключение.
Список литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Механика промышленных роботов, Книга 3, Основы конструирования, Флоров К.В., Воробьев Е.И., 1989 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу, если она есть в продаже, и похожие книги по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить книги


Скачать - djvu - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Флоров :: Воробьев :: робот :: схват :: привод :: манипулятор