Алгоритмы и программы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии, Овсяницкая Л.Ю., Овсяницкий Д.Н., Овсяницкий А.Д., 2015

Алгоритмы и программы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии, Овсяницкая Л.Ю., Овсяницкий Д.Н., Овсяницкий А.Д., 2015.

   В книге рассмотрены алгоритмы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии от простых до профессиональных, предназначенных для скоростного движения по сложным траекториям. Представлены варианты прохождения инверсии, перекрестков, штрих-кодов, прерывистой линии и объезда препятствий. Все алгоритмы сопровождаются подробным объяснением и программным кодом.
Книга будет полезна педагогам начального, среднего, высшего и дополнительного образования, учащимся, студентам и всем, интересующимся вопросами робототехники.

Алгоритмы и программы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии, Овсяницкая Л.Ю., Овсяницкий Д.Н., Овсяницкий А.Д., 2015


Калибровка датчиков.
Калибровка датчиков является первым шагом реализации алгоритма движения по линии.
Датчик цвета, работая в режиме измерения количества отраженного света, освещает светодиодом поверхность и фиксирует по 100-значной шкале количество отраженного от нее света. Если 100 % света, созданного датчиком, отразится, то датчик передает значение 100. Если от поверхности ничего не отразится, то значение датчика будет равно 0 (рис. 2.1.1).

Поскольку датчик цвета в указанном режиме фиксирует только процент отраженного света, то получаемые значения удобно сравнивать со шкалой градаций серого цвета. Можно сказать, что датчик различает 100 градаций серого цвета.

Перед началом реализации любого алгоритма следования по линии необходимо проводить калибровку датчиков. Она заключается в том, что мы должны найти то состояние, к которому будет стремиться датчик. Если мы хотим, чтобы робот двигался так, чтобы датчик цвета находился на границе черного и белого цвета, мы должны рассчитать числовое значение, соответствующее этому положению. Будем называть это состояние «среднее значение серого».

Оглавление.
ВВЕДЕНИЕ.
1. ОСОБЕННОСТИ КОНСТРУИРОВАНИЯ РОБОТА ДЛЯ ДВИЖЕНИЯ ПО ЛИНИИ.
2. АЛГОРИТМЫ ДВИЖЕНИЯ ПО ЛИНИИ.
2.1. Калибровка датчиков.
2.2. Особенности использования датчиков цвета и освещенности NXT.
2.3. Дискретная система управления.
2.3.1. Алгоритм движения по линии «Зигзаг» с одним и двумя датчиками цвета.
2.3.2. Алгоритм «Волна».
2.3.3. Алгоритм автоматической калибровки. Создание блоков подпрограмм.
2.4. Пропорциональное управление.
2.4.1. Адаптация алгоритмов пропорционального управления к среде Lego Mindstorms EV3. Принцип работы блока рулевого управления.
2.4.2. Пропорциональный регулятор (П-регулятор).
2.4.3. Добавление кубической составляющей к П-регулятору.
2.4.4. Реализация П-регулятора на основе грех датчиков с дискретным изменением коэффициента н скорости.
2.4.5. Реализация П-регулятора на основе независимого управления моторами.
2.4.6. Встроенный режим калибровки (нормализации).
2.4.7. Пропорциональный интегральный регулятор (ПИ-регулятор).



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Алгоритмы и программы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии, Овсяницкая Л.Ю., Овсяницкий Д.Н., Овсяницкий А.Д., 2015 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу



Скачать - pdf - Яндекс.Диск.
Дата публикации:





Теги: :: :: :: :: :: ::


Следующие учебники и книги:
Предыдущие статьи:


 


 

Книги, учебники, обучение по разделам




Не нашёл? Найди:





2021-09-25 23:13:31